Εντόπισμος σχετικής θέσης ρομπότ κινούμενης βάσης για σύζευξη, μεταφορά και αποσύζευξη μεταφορικής πλατφόρμας
Date Issued
May 2025
Author(s)
Advisor
Abstract
Η παρούσα πτυχιακή εργασία εξετάζει το πρόβλημα του σχετικού εντοπισμού θέσης για
ένα ρομπότ διαφορικής κίνησης, το οποίο έχει σχεδιαστεί ώστε να συνδέεται, να
μεταφέρει και να αποσυνδέεται αυτόνομα από ένα προσαρμοσμένο καροτσάκι. Το
σύστημα βασίζεται σε συγχώνευση δεδομένων αισθητήρων μέσω Εκτεταμένου
Φίλτρου Kalman (EKF), το οποίο ενσωματώνει δεδομένα οδομετρίας από
κωδικοποιητές τροχών και εκτιμήσεις θέσης από ανίχνευση δεικτών ArUco μέσω
κάμερας. Υλοποιήθηκε ένα προσομοιωμένο περιβάλλον βασισμένο στο ROS για την
αξιολόγηση της απόδοσης του συστήματος υπό διάφορα σενάρια θορύβου αισθητήρων.
Αν και ο στόχος ήταν η επίτευξη ακρίβειας 5 mm, αυτός δεν επετεύχθη. Επιπλέον, το
EKF δεν παρουσίασε σημαντική βελτίωση σε σχέση με την απλή οδομετρία με
ορισμένες περιπτώσεις να έχει χειρότερη απόδοση. Συμπερασματικά, η επιλεγμένη
στρατηγική συγχώνευσης αισθητήρων κρίθηκε ανεπαρκής στο πλαίσιο της παρούσας
προσομοίωσης, αναδεικνύοντας τις δυσκολίες της επίτευξης υψηλής ακρίβειας σε
πραγματικό χρόνο.
ένα ρομπότ διαφορικής κίνησης, το οποίο έχει σχεδιαστεί ώστε να συνδέεται, να
μεταφέρει και να αποσυνδέεται αυτόνομα από ένα προσαρμοσμένο καροτσάκι. Το
σύστημα βασίζεται σε συγχώνευση δεδομένων αισθητήρων μέσω Εκτεταμένου
Φίλτρου Kalman (EKF), το οποίο ενσωματώνει δεδομένα οδομετρίας από
κωδικοποιητές τροχών και εκτιμήσεις θέσης από ανίχνευση δεικτών ArUco μέσω
κάμερας. Υλοποιήθηκε ένα προσομοιωμένο περιβάλλον βασισμένο στο ROS για την
αξιολόγηση της απόδοσης του συστήματος υπό διάφορα σενάρια θορύβου αισθητήρων.
Αν και ο στόχος ήταν η επίτευξη ακρίβειας 5 mm, αυτός δεν επετεύχθη. Επιπλέον, το
EKF δεν παρουσίασε σημαντική βελτίωση σε σχέση με την απλή οδομετρία με
ορισμένες περιπτώσεις να έχει χειρότερη απόδοση. Συμπερασματικά, η επιλεγμένη
στρατηγική συγχώνευσης αισθητήρων κρίθηκε ανεπαρκής στο πλαίσιο της παρούσας
προσομοίωσης, αναδεικνύοντας τις δυσκολίες της επίτευξης υψηλής ακρίβειας σε
πραγματικό χρόνο.
File(s)![Thumbnail Image]()
Name
MPOGLOU_2025_BSC_abstract.pdf
Size
162.74 KB
Format
Adobe PDF
Checksum (MD5)
5c23813f035bc1697d4817a582c9fd0f