1. Ktisis Cyprus University of Technology
  2. Cyprus University of Technology (Research Output)
  3. Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses
Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.14279/15481
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorΛοίζου, Σάββας-
dc.contributor.authorΠαύλου, Μιχαήλ-
dc.contributor.authorΔημητρίου, Χριστόδουλος-
dc.date.accessioned2019-10-04T11:17:05Z-
dc.date.available2019-10-04T11:17:05Z-
dc.date.issued2019-04-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14279/15481-
dc.descriptionThe work presented here focuses on autonomous robotic navigation, that is the design of appropriate motion towards a target, in a frame of additional abilities like mission recognition, (optimal) path planning, obstacle avoidance and semi-automatic cargo transportation. The recognition of current position, which is the major task in any form of navigation, is succeeded primarily with the use of an optical sensor and appropriately placed markers. Further pieces of software and hardware are both employed and developed to complete the overall needs, as extracted by the definition of the problem. The first chapter introduces the problem and a literature overview of the main subjects of path and motion planning and the use of optical markers. The second chapter provides an analysis of the iterative methodology that is used for the develepment of a functional solution. The methodology employs a feedback mechanism between design and both software and hardware choices and development. Furthermore, the initial design decisions are stated and their corresponding theory is analysed. In the third and fourth chapters there is further development of the hardware and software aspects respectively, accompanied by the necessary theory analysis. The fifth chapter describes the steps used to transfer the designed solution from theory into practice and in the sixth chapter one can find the results of its experimental application as well as procedures used for evaluation and optimisation. The final chapter states the conclusions extracted from the present work, as well as ideas and suggestions for future further development and enhancement.en_US
dc.description.abstractΗ παρούσα εργασία πραγματεύεται την αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών διατάξεων, δηλαδή την ελεγχόμενη κίνηση προς ένα στόχο, πλαισιωμένη από ένα σύνολο επιπλέον ικανοτήτων όπως αναγνώριση προορισμού (αποστολής), σχεδιασμό (βέλτιστου) μονοπατιού, αποφυγή εμποδίων, δυνατότητα και αναγνώριση φόρτωσης. Για ικανοποίηση της κύριας απαίτησης οποιασδήποτε μορφής πλοήγησης, αυτής της αναγνώρισης θέσης, χρησιμοποιείται οπτικός αισθητήρας και δείκτες αναφοράς θέσης κατάλληλα τοποθετημένοι μέσα στο εργαστήριο. Η αναγνώριση θέσης καθώς και η υπόλοιπες πτυχές της επιθυμητής “αντίληψης” του περιβάλλοντος ολοκληρώνονται με τη χρήση σωρείας υλισμικών και λογισμικών εφαρμογών, συνδιασμού υιοθέτησης και ανάπτυξης. Στο πρώτο κεφάλαιο γίνεται μια πρώτη εισαγωγή με ορισμό του προβλήματος και βιβλιογραφική ανασκόπηση των κύριων εννοιών όπως σχεδιασμός μονοπατιού και κίνησης. Στο δεύτερο κεφάλαιο αναλύεται ο τρόπος με τον οποίο προσεγγίζεται το πρόβλημα και αναλύεται η μεθοδολογία επαναλαπτικής και αναδραστικής φύσης που ακολουθείται μεταξύ των πυλώνων σχεδιασμού, υλικολογισμικών επιλογών και υλικολογισμικής ανάπτυξης για την σύγκλιση σε μια πραγματοποιήσιμη λύση. Παράλληλα γίνεται ο αρχικός σχεδιασμός και αναπτύσσεται η σχετική θεωρεία. Στα κεφάλαια τρία και τέσσερα γίνεται επιπλέον ανάλυση των επιπλέον υλισμικών και λογισμικών επιλογών και σχεδιασμού, αντίστοιχα, πάντα με ανάπτυξη της σχετικής θεωρείας. Το πέμπτο κεφάλαιο περιγράφει την επί της πράξης υλοποίηση των απαιτήσεων όπως διαμορφώθηκαν στα προηγούμενα κεφάλαια και μεθόδους βελτιστοποίησης και αξιολόγησης. Στο έκτο κεφάλαιο γίνεται αναφορά των αποτελεσμάτων εφαρμογής της λύσης του προβλήματος και στο τελευταίο κεφάλαιο ανάλυση συμπερασμάτων και εισηγήσεις μελλοντικής βελτιστοποίησης.en_US
dc.formatpdfen_US
dc.language.isoelen_US
dc.publisherΤμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικών Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρουen_US
dc.rightsΑπαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων.en_US
dc.subjectΑυτόνομη πλοήγησηen_US
dc.subjectΟπτικοί δείκτεςen_US
dc.subjectΣχεδιασμός μονοπατιούen_US
dc.subjectΑναγνώριση θέσηςen_US
dc.subject.otherRobotic navigationen_US
dc.subject.otherMotion planningen_US
dc.subject.otherPath planningen_US
dc.subject.otherArucoen_US
dc.subject.otherOptical markersen_US
dc.titleΕντοπισμός θέσης και πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων μέσω οπτικών δεικτών αναφοράς θέσηςen_US
dc.typeBachelors Thesisen_US
dc.affiliationCyprus University of Technologyen_US
dc.relation.deptDepartment of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineeringen_US
dc.description.statusCompleteden_US
cut.common.academicyear2018-2019en_US
dc.relation.facultyFaculty of Engineering and Technologyen_US
item.openairetypebachelorThesis-
item.cerifentitytypePublications-
item.languageiso639-1el-
item.fulltextWith Fulltext-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_46ec-
item.grantfulltextopen-
crisitem.author.deptDepartment of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineering-
crisitem.author.facultyFaculty of Engineering and Technology-
crisitem.author.orcid0000-0003-4083-9946-
crisitem.author.parentorgFaculty of Engineering and Technology-
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses
Files in This Item:
File Description SizeFormat
Abstract_Pavlou.pdf17.01 MBAdobe PDFView/Open
CORE Recommender
Show simple item record

Page view(s)

116
Last Week
0
Last month
7
checked on Aug 28, 2024

Download(s)

57
checked on Aug 28, 2024

Google ScholarTM

Check


Items in KTISIS are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.