Σχεδιασμός, ανάλυση και προσομοίωση έντροχου δίποδου ρομπότ
Date Issued
May 2019
Author(s)
Advisor
Abstract
Ο άνθρωπος σήμερα, βιώνει την έναρξη της εποχής όπου τα ρομπότ θα απαρτίζουν βασικό μέρος της καθημερινότητας του. Για την ανάπτυξη της συγκεκριμένης εποχής, σημαντικό ρόλο διαδραματίζει η επίτευξη ευελιξίας κίνησης του ρομπότ σε όλα τα περιβάλλοντα που του παρουσιάζονται. Η παρούσα πτυχιακή έχει ως στόχο την δημιουργία ενός έντροχου δίποδου ρομπότ που να παρέχει την συγκεκριμένη ευελιξία κίνησης. Αρχικά, παρουσιάζεται ένα εισαγωγικό κομμάτι αποτελούμενο από τον σκοπό, την ιστορική αναδρομή και την βιβλιογραφική ανασκόπηση του τρόπου κίνησης των ρομπότ. Στην συνέχεια, παρουσιάζεται η μεθοδολογία που χρησιμοποιήθηκε για την επίτευξη της πτυχιακής εργασίας και η επιλογή της ιδέας σχεδιασμού μέσω αξιολόγησης διάφορων ιδεών. Ακολούθως παρουσιάζεται η μοντελοποίηση του ρομπότ αλλά και η προσομοίωση του ελέγχου ισορροπίας με την χρήση του λογισμικού ΜATLAB, μέσω της οποίας έγινε εξαγωγή αναγκαίων πληροφοριών για την υλοποίηση του σχεδιασμού που ακολούθησε. Γίνεται παρουσίαση της επιλογής των εξαρτημάτων, της λογικής σχεδιασμού του κάθε κομματιού του ρομπότ ενώ παράλληλα παρουσιάζονται και οι προσομοιώσεις για θέματα αντοχής και βελτιστοποίησης μέσο του λογισμικού Solidworks. Στην συνέχεια παρουσιάζεται η διαδικασία κατασκευής και τα αποτελέσματα της, σε συνδυασμό με τον τρόπο συναρμολόγησης και συνδεσμολογίας. Ακολουθεί η διαδικασία επίτευξης ισορροπίας που πραγματοποιήθηκε σε πειραματικό ρομπότ και η μεταφορά του κώδικά, στο έντροχο δίποδο ρομπότ. Τέλος γίνεται μία γενική παρουσίαση των αποτελεσμάτων τόσο της κατασκευής όσο και της εξισορρόπησης αλλά και των τελικών συμπερασμάτων.
File(s)![Thumbnail Image]()
Name
Abstract_Borkas.pdf
Size
178.01 KB
Format
Adobe PDF
Checksum (MD5)
b6d91673ebd61da002b0cabb0e47be3a