Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/20.500.14279/15474| Title: | Σχεδιασμός, ανάλυση και προσομοίωση έντροχου δίποδου ρομπότ | Authors: | Βορκάς, Αντρέας Παύλου, Κωνσταντίνος |
Keywords: | Έντροχο δίποδο ρομπότ;Ανεστραμμένο εκκρεμές;Ρομπότ εξισορρόπησης;Αυτόνομο ρομπότ | Advisor: | Λοίζου, Σάββας | Issue Date: | May-2019 | Department: | Department of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineering | Faculty: | Faculty of Engineering and Technology | Abstract: | Ο άνθρωπος σήμερα, βιώνει την έναρξη της εποχής όπου τα ρομπότ θα απαρτίζουν βασικό μέρος της καθημερινότητας του. Για την ανάπτυξη της συγκεκριμένης εποχής, σημαντικό ρόλο διαδραματίζει η επίτευξη ευελιξίας κίνησης του ρομπότ σε όλα τα περιβάλλοντα που του παρουσιάζονται. Η παρούσα πτυχιακή έχει ως στόχο την δημιουργία ενός έντροχου δίποδου ρομπότ που να παρέχει την συγκεκριμένη ευελιξία κίνησης. Αρχικά, παρουσιάζεται ένα εισαγωγικό κομμάτι αποτελούμενο από τον σκοπό, την ιστορική αναδρομή και την βιβλιογραφική ανασκόπηση του τρόπου κίνησης των ρομπότ. Στην συνέχεια, παρουσιάζεται η μεθοδολογία που χρησιμοποιήθηκε για την επίτευξη της πτυχιακής εργασίας και η επιλογή της ιδέας σχεδιασμού μέσω αξιολόγησης διάφορων ιδεών. Ακολούθως παρουσιάζεται η μοντελοποίηση του ρομπότ αλλά και η προσομοίωση του ελέγχου ισορροπίας με την χρήση του λογισμικού ΜATLAB, μέσω της οποίας έγινε εξαγωγή αναγκαίων πληροφοριών για την υλοποίηση του σχεδιασμού που ακολούθησε. Γίνεται παρουσίαση της επιλογής των εξαρτημάτων, της λογικής σχεδιασμού του κάθε κομματιού του ρομπότ ενώ παράλληλα παρουσιάζονται και οι προσομοιώσεις για θέματα αντοχής και βελτιστοποίησης μέσο του λογισμικού Solidworks. Στην συνέχεια παρουσιάζεται η διαδικασία κατασκευής και τα αποτελέσματα της, σε συνδυασμό με τον τρόπο συναρμολόγησης και συνδεσμολογίας. Ακολουθεί η διαδικασία επίτευξης ισορροπίας που πραγματοποιήθηκε σε πειραματικό ρομπότ και η μεταφορά του κώδικά, στο έντροχο δίποδο ρομπότ. Τέλος γίνεται μία γενική παρουσίαση των αποτελεσμάτων τόσο της κατασκευής όσο και της εξισορρόπησης αλλά και των τελικών συμπερασμάτων. | Description: | Human kind has recently evolved into the beginning of an era where robots will constitute most of their daily routine. In order to evolve into this era, the robot’s flexibility when it comes to movement and its ability to overcome any obstacle that is presented to it, will play a major role. This dissertation’s aim is the creation of a biped robot that utilizes wheels and provides this specific movement flexibility. Firstly, an introductory part is presented that is conducted of the purpose, the historical advancement and the bibliography of robotic movement. Moving on, the methodology that was used in order to achieve the resulting dissertation will be presented along with the selection of the idea. After that, the modeling of the robot will be shown and the simulation of balance control using the MATLAB software, from which crucial information was extracted that helped make the design of the robot possible. While creating the robot’s design and analysis through Solidworks, the selection of equipment, the logic behind the designing of every part of the robot will be shown, alongside with the simulations of strength and also their optimization. The building procedure follows and its results along with the way of assemblance and conjunction. The following procedure that is presented will be the one that achieves the balance of the robot that was tested with a prototype robot and the transfer of the data codes received from that robot to the two-legged wheeled robot. Finally, there will be a general presentation of the results of the structured robot, the balance and the final conclusions and suggestions for future continuation of this work. | URI: | https://hdl.handle.net/20.500.14279/15474 | Rights: | Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων. | Type: | Bachelors Thesis | Affiliation: | Cyprus University of Technology |
| Appears in Collections: | Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Abstract_Borkas.pdf | 178.01 kB | Adobe PDF | View/Open |
CORE Recommender
Page view(s)
181
Last Week
0
0
Last month
1
1
checked on Oct 4, 2024
Download(s) 50
102
checked on Oct 4, 2024
Google ScholarTM
Check
Items in KTISIS are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.