Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο:
https://hdl.handle.net/20.500.14279/2923| Τίτλος: | Nonholonomic stabilization with collision avoidance for mobile robots | Συγγραφείς: | Tanner, Herbert G. Kyriakopoulos, Kostas J. Loizou, Savvas |
metadata.dc.contributor.other: | Λοΐζου, Σάββας | Λέξεις-κλειδιά: | Computer simulation;Mobile robots;Feedback control systems;Navigation | Ημερομηνία Έκδοσης: | 2001 | Πηγή: | IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001, Volume 3, Pages 1220-1225 | Περίληψη: | This paper presents a motion planner and nonholonomic controller for a mobile robot, with global collision avoidance and convergence properties. An appropriately designed (dipolar) potential field is combined with discontinuous state feedback. A new class of Lyapunov functions is introduced and used for nonholonomic navigation. The obstacle avoidance and global asymptotic stability properties are verified through simulations. | URI: | https://hdl.handle.net/20.500.14279/2923 | ISBN: | 0-7803-6612-3 | DOI: | 10.1109/IROS.2001.977149 | Rights: | © IEEE | Type: | Book Chapter | Affiliation: | National Technical University Of Athens |
| Εμφανίζεται στις συλλογές: | Κεφάλαια βιβλίων/Book chapters |
CORE Recommender
Page view(s) 20
426
Last Week
4
4
Last month
12
12
checked on 10 Μαϊ 2024
Google ScholarTM
Check
Altmetric
Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα