Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/20.500.14279/15481| Title: | Εντοπισμός θέσης και πλοήγηση ρομποτικών συστημάτων μέσω οπτικών δεικτών αναφοράς θέσης | Authors: | Παύλου, Μιχαήλ Δημητρίου, Χριστόδουλος |
Keywords: | Αυτόνομη πλοήγηση;Οπτικοί δείκτες;Σχεδιασμός μονοπατιού;Αναγνώριση θέσης | Advisor: | Λοίζου, Σάββας | Issue Date: | Apr-2019 | Department: | Department of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineering | Faculty: | Faculty of Engineering and Technology | Abstract: | Η παρούσα εργασία πραγματεύεται την αυτόνομη πλοήγηση ρομποτικών διατάξεων, δηλαδή την ελεγχόμενη κίνηση προς ένα στόχο, πλαισιωμένη από ένα σύνολο επιπλέον ικανοτήτων όπως αναγνώριση προορισμού (αποστολής), σχεδιασμό (βέλτιστου) μονοπατιού, αποφυγή εμποδίων, δυνατότητα και αναγνώριση φόρτωσης. Για ικανοποίηση της κύριας απαίτησης οποιασδήποτε μορφής πλοήγησης, αυτής της αναγνώρισης θέσης, χρησιμοποιείται οπτικός αισθητήρας και δείκτες αναφοράς θέσης κατάλληλα τοποθετημένοι μέσα στο εργαστήριο. Η αναγνώριση θέσης καθώς και η υπόλοιπες πτυχές της επιθυμητής “αντίληψης” του περιβάλλοντος ολοκληρώνονται με τη χρήση σωρείας υλισμικών και λογισμικών εφαρμογών, συνδιασμού υιοθέτησης και ανάπτυξης. Στο πρώτο κεφάλαιο γίνεται μια πρώτη εισαγωγή με ορισμό του προβλήματος και βιβλιογραφική ανασκόπηση των κύριων εννοιών όπως σχεδιασμός μονοπατιού και κίνησης. Στο δεύτερο κεφάλαιο αναλύεται ο τρόπος με τον οποίο προσεγγίζεται το πρόβλημα και αναλύεται η μεθοδολογία επαναλαπτικής και αναδραστικής φύσης που ακολουθείται μεταξύ των πυλώνων σχεδιασμού, υλικολογισμικών επιλογών και υλικολογισμικής ανάπτυξης για την σύγκλιση σε μια πραγματοποιήσιμη λύση. Παράλληλα γίνεται ο αρχικός σχεδιασμός και αναπτύσσεται η σχετική θεωρεία. Στα κεφάλαια τρία και τέσσερα γίνεται επιπλέον ανάλυση των επιπλέον υλισμικών και λογισμικών επιλογών και σχεδιασμού, αντίστοιχα, πάντα με ανάπτυξη της σχετικής θεωρείας. Το πέμπτο κεφάλαιο περιγράφει την επί της πράξης υλοποίηση των απαιτήσεων όπως διαμορφώθηκαν στα προηγούμενα κεφάλαια και μεθόδους βελτιστοποίησης και αξιολόγησης. Στο έκτο κεφάλαιο γίνεται αναφορά των αποτελεσμάτων εφαρμογής της λύσης του προβλήματος και στο τελευταίο κεφάλαιο ανάλυση συμπερασμάτων και εισηγήσεις μελλοντικής βελτιστοποίησης. | Description: | The work presented here focuses on autonomous robotic navigation, that is the design of appropriate motion towards a target, in a frame of additional abilities like mission recognition, (optimal) path planning, obstacle avoidance and semi-automatic cargo transportation. The recognition of current position, which is the major task in any form of navigation, is succeeded primarily with the use of an optical sensor and appropriately placed markers. Further pieces of software and hardware are both employed and developed to complete the overall needs, as extracted by the definition of the problem. The first chapter introduces the problem and a literature overview of the main subjects of path and motion planning and the use of optical markers. The second chapter provides an analysis of the iterative methodology that is used for the develepment of a functional solution. The methodology employs a feedback mechanism between design and both software and hardware choices and development. Furthermore, the initial design decisions are stated and their corresponding theory is analysed. In the third and fourth chapters there is further development of the hardware and software aspects respectively, accompanied by the necessary theory analysis. The fifth chapter describes the steps used to transfer the designed solution from theory into practice and in the sixth chapter one can find the results of its experimental application as well as procedures used for evaluation and optimisation. The final chapter states the conclusions extracted from the present work, as well as ideas and suggestions for future further development and enhancement. | URI: | https://hdl.handle.net/20.500.14279/15481 | Rights: | Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων. | Type: | Bachelors Thesis | Affiliation: | Cyprus University of Technology |
| Appears in Collections: | Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Abstract_Pavlou.pdf | 17.01 MB | Adobe PDF | View/Open |
CORE Recommender
Page view(s)
137
Last Week
0
0
Last month
16
16
checked on Nov 21, 2024
Download(s)
63
checked on Nov 21, 2024
Google ScholarTM
Check
Items in KTISIS are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.