Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/20.500.14279/11748| Title: | Μοντελοποίηση και έλεγχος ενός εναέριου ρομπότ | Authors: | Μιχαήλ, Σίμος | Keywords: | Ρομποτικό σύστημα;Εναέριο ρομπότ | Advisor: | Λοίζου, Σάββας | Issue Date: | 2016 | Department: | Department of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineering | Faculty: | Faculty of Engineering and Technology | Abstract: | Όσο προχωράμε στο μέλλον τόσο πιο πολύ αυξάνετε η ανάγκη μας για έρευνα και ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων. Ο αριθμός μη επανδρωμένων οχημάτων έχει αυξηθεί ραγδαία αφού χρησιμοποιούνται σε μεγάλο αριθμό της καθημερινότητας που κυμαίνονται από στρατιωτικές χρήσεις μέχρι τον λάτρη της φωτογραφίας. Η συγκεκριμένη πτυχιακή εργασία είχε ως σκοπό την μοντελοποίηση ενός τετραέλικα και επιπλέον η δημιουργία ενός τρισδιάστατου χώρου όπου θα κινείται ελεύθερα το συγκεκριμένο εναέριο ρομπότ. Για την επίτευξη του στόχου χρησιμοποιήθηκαν εργαλεία όπως την ROS, GAZEBO, C++ και μεθόδους αναγνώρισης παραμέτρων. Χρησιμοποιώντας το δυναμικό μοντέλο ενός τετραέλικα δημιουργήθηκε ένα πλήρες μοντέλο προσθέτοντας την σχέση μεταξύ της εισόδου του μοχλού και της τάσης των μοτέρ. Επιπλέον δημιουργήθηκε μια προσομοίωση του εργαστηρίου για δοκιμές στις κινήσεις πτήσης. Στην συνέχεια γράφθηκε ένας κώδικας όπου κάνει έλεγχο του τετραέλικα μέσα στον τρισδιάστατο κόσμο λύνοντας τις δυναμικές εξισώσεις και κάνοντας ολοκλήρωση για να παρουσιάζεται η θέση και η κλίση του. Η επικοινωνία μεταξύ της προσομοίωσης και του κώδικα γίνεται μέσω της ROS. Τέλος έγινε μία σειρά από δοκιμές και με την χρήση μεθόδου αναγνώρισης παραμέτρων, η οποία αναπτύχθηκε σε αυτή την εργασία, προσδιορίστηκαν σε προσομοίωση οι δυναμικές παράμετροι . Παρόλο που ο τελικός στόχος επιτεύχθηκε τα αποτελέσματα δεν είναι ακριβή. Με επιπλέον ανάπτυξη οι αναζητούμενες πληροφορίες θα είναι πιο ακριβές, όμως προς το παρόν, έχουμε ένα καλό θεμέλιο που επιτρέπουν βελτιώσεις και περεταίρω ανάπτυξη. | Description: | As we move into the future our need for research into robotic systems will grow. The number of unmanned aerial vehicles has grown enormously as they are being used more and more for all sorts of applications ranging from military use to usage by the everyday photography enthusiast. This dissertation has the main goal of modelling a drone and, additionally, creating a simulated world within which the drone can move freely. To accomplish this goal tools like ROS, GAZEBO, C++ and methods of parameter identification were used. Using a dynamic model of a quadrotor, a full model was created by adding the relation between the remote control and the input voltage of each motor. Furthermore, a 3D world of the university’s lab was created for testing flight movement. Next a program was written to control the drone inside the 3D world by solving the dynamic equations and integrating the results to find the positions and angles. These communications between the program and simulation are done using ROS. Finally, after a series of tests from the simulation, a method of parameter identification was used to find the unknown parameters of the lab’s quadrotor. Even though the goal was reached, the results found were not perfectly accurate. With more development the desired information will be acquired but, in the meantime, we do have a good foundation for improvements and further developments. | URI: | https://hdl.handle.net/20.500.14279/11748 | Rights: | Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων. | Type: | Bachelors Thesis | Affiliation: | Cyprus University of Technology |
| Appears in Collections: | Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Thesis Abstract.pdf | Abstract | 117.4 kB | Adobe PDF | View/Open |
| Περίληψη πτυχιακής εργασίας.pdf | Περίληψη | 112.35 kB | Adobe PDF | View/Open |
CORE Recommender
Page view(s) 20
277
Last Week
0
0
Last month
22
22
checked on Nov 21, 2024
Download(s) 20
196
checked on Nov 21, 2024
Google ScholarTM
Check
Items in KTISIS are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.