Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.14279/11748
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorΛοίζου, Σάββας-
dc.contributor.authorΜιχαήλ, Σίμος-
dc.date.accessioned2018-07-02T08:39:54Z-
dc.date.available2018-07-02T08:39:54Z-
dc.date.issued2016-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14279/11748-
dc.descriptionAs we move into the future our need for research into robotic systems will grow. The number of unmanned aerial vehicles has grown enormously as they are being used more and more for all sorts of applications ranging from military use to usage by the everyday photography enthusiast. This dissertation has the main goal of modelling a drone and, additionally, creating a simulated world within which the drone can move freely. To accomplish this goal tools like ROS, GAZEBO, C++ and methods of parameter identification were used. Using a dynamic model of a quadrotor, a full model was created by adding the relation between the remote control and the input voltage of each motor. Furthermore, a 3D world of the university’s lab was created for testing flight movement. Next a program was written to control the drone inside the 3D world by solving the dynamic equations and integrating the results to find the positions and angles. These communications between the program and simulation are done using ROS. Finally, after a series of tests from the simulation, a method of parameter identification was used to find the unknown parameters of the lab’s quadrotor. Even though the goal was reached, the results found were not perfectly accurate. With more development the desired information will be acquired but, in the meantime, we do have a good foundation for improvements and further developments.en_US
dc.description.abstractΌσο προχωράμε στο μέλλον τόσο πιο πολύ αυξάνετε η ανάγκη μας για έρευνα και ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων. Ο αριθμός μη επανδρωμένων οχημάτων έχει αυξηθεί ραγδαία αφού χρησιμοποιούνται σε μεγάλο αριθμό της καθημερινότητας που κυμαίνονται από στρατιωτικές χρήσεις μέχρι τον λάτρη της φωτογραφίας. Η συγκεκριμένη πτυχιακή εργασία είχε ως σκοπό την μοντελοποίηση ενός τετραέλικα και επιπλέον η δημιουργία ενός τρισδιάστατου χώρου όπου θα κινείται ελεύθερα το συγκεκριμένο εναέριο ρομπότ. Για την επίτευξη του στόχου χρησιμοποιήθηκαν εργαλεία όπως την ROS, GAZEBO, C++ και μεθόδους αναγνώρισης παραμέτρων. Χρησιμοποιώντας το δυναμικό μοντέλο ενός τετραέλικα δημιουργήθηκε ένα πλήρες μοντέλο προσθέτοντας την σχέση μεταξύ της εισόδου του μοχλού και της τάσης των μοτέρ. Επιπλέον δημιουργήθηκε μια προσομοίωση του εργαστηρίου για δοκιμές στις κινήσεις πτήσης. Στην συνέχεια γράφθηκε ένας κώδικας όπου κάνει έλεγχο του τετραέλικα μέσα στον τρισδιάστατο κόσμο λύνοντας τις δυναμικές εξισώσεις και κάνοντας ολοκλήρωση για να παρουσιάζεται η θέση και η κλίση του. Η επικοινωνία μεταξύ της προσομοίωσης και του κώδικα γίνεται μέσω της ROS. Τέλος έγινε μία σειρά από δοκιμές και με την χρήση μεθόδου αναγνώρισης παραμέτρων, η οποία αναπτύχθηκε σε αυτή την εργασία, προσδιορίστηκαν σε προσομοίωση οι δυναμικές παράμετροι . Παρόλο που ο τελικός στόχος επιτεύχθηκε τα αποτελέσματα δεν είναι ακριβή. Με επιπλέον ανάπτυξη οι αναζητούμενες πληροφορίες θα είναι πιο ακριβές, όμως προς το παρόν, έχουμε ένα καλό θεμέλιο που επιτρέπουν βελτιώσεις και περεταίρω ανάπτυξη.en_US
dc.formatpdfen_US
dc.language.isoelen_US
dc.publisherΤμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικής Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρουen_US
dc.rightsΑπαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων.en_US
dc.subjectΡομποτικό σύστημαen_US
dc.subjectΕναέριο ρομπότen_US
dc.titleΜοντελοποίηση και έλεγχος ενός εναέριου ρομπότen_US
dc.typeBachelors Thesisen_US
dc.affiliationCyprus University of Technologyen_US
dc.relation.deptDepartment of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineeringen_US
dc.description.statusCompleteden_US
cut.common.academicyear2015-2016en_US
dc.relation.facultyFaculty of Engineering and Technologyen_US
item.fulltextWith Fulltext-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_46ec-
item.openairetypebachelorThesis-
item.grantfulltextopen-
item.languageiso639-1el-
item.cerifentitytypePublications-
crisitem.author.deptDepartment of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineering-
crisitem.author.facultyFaculty of Engineering and Technology-
crisitem.author.orcid0000-0003-4083-9946-
crisitem.author.parentorgFaculty of Engineering and Technology-
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses
Files in This Item:
File Description SizeFormat
Thesis Abstract.pdfAbstract117.4 kBAdobe PDFView/Open
Περίληψη πτυχιακής εργασίας.pdfΠερίληψη112.35 kBAdobe PDFView/Open
CORE Recommender
Show simple item record

Page view(s) 20

283
Last Week
0
Last month
4
checked on Feb 14, 2025

Download(s) 20

214
checked on Feb 14, 2025

Google ScholarTM

Check


Items in KTISIS are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.