1. Ktisis Cyprus University of Technology
  2. Cyprus University of Technology (Research Output)
  3. Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses
Παρακαλώ χρησιμοποιήστε αυτό το αναγνωριστικό για να παραπέμψετε ή να δημιουργήσετε σύνδεσμο προς αυτό το τεκμήριο: https://hdl.handle.net/20.500.14279/15474
Πεδίο DCΤιμήΓλώσσα
dc.contributor.advisorΛοίζου, Σάββας-
dc.contributor.authorΒορκάς, Αντρέας-
dc.contributor.authorΠαύλου, Κωνσταντίνος-
dc.date.accessioned2019-10-04T08:29:13Z-
dc.date.available2019-10-04T08:29:13Z-
dc.date.issued2019-05-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14279/15474-
dc.descriptionHuman kind has recently evolved into the beginning of an era where robots will constitute most of their daily routine. In order to evolve into this era, the robot’s flexibility when it comes to movement and its ability to overcome any obstacle that is presented to it, will play a major role. This dissertation’s aim is the creation of a biped robot that utilizes wheels and provides this specific movement flexibility. Firstly, an introductory part is presented that is conducted of the purpose, the historical advancement and the bibliography of robotic movement. Moving on, the methodology that was used in order to achieve the resulting dissertation will be presented along with the selection of the idea. After that, the modeling of the robot will be shown and the simulation of balance control using the MATLAB software, from which crucial information was extracted that helped make the design of the robot possible. While creating the robot’s design and analysis through Solidworks, the selection of equipment, the logic behind the designing of every part of the robot will be shown, alongside with the simulations of strength and also their optimization. The building procedure follows and its results along with the way of assemblance and conjunction. The following procedure that is presented will be the one that achieves the balance of the robot that was tested with a prototype robot and the transfer of the data codes received from that robot to the two-legged wheeled robot. Finally, there will be a general presentation of the results of the structured robot, the balance and the final conclusions and suggestions for future continuation of this work.en_US
dc.description.abstractΟ άνθρωπος σήμερα, βιώνει την έναρξη της εποχής όπου τα ρομπότ θα απαρτίζουν βασικό μέρος της καθημερινότητας του. Για την ανάπτυξη της συγκεκριμένης εποχής, σημαντικό ρόλο διαδραματίζει η επίτευξη ευελιξίας κίνησης του ρομπότ σε όλα τα περιβάλλοντα που του παρουσιάζονται. Η παρούσα πτυχιακή έχει ως στόχο την δημιουργία ενός έντροχου δίποδου ρομπότ που να παρέχει την συγκεκριμένη ευελιξία κίνησης. Αρχικά, παρουσιάζεται ένα εισαγωγικό κομμάτι αποτελούμενο από τον σκοπό, την ιστορική αναδρομή και την βιβλιογραφική ανασκόπηση του τρόπου κίνησης των ρομπότ. Στην συνέχεια, παρουσιάζεται η μεθοδολογία που χρησιμοποιήθηκε για την επίτευξη της πτυχιακής εργασίας και η επιλογή της ιδέας σχεδιασμού μέσω αξιολόγησης διάφορων ιδεών. Ακολούθως παρουσιάζεται η μοντελοποίηση του ρομπότ αλλά και η προσομοίωση του ελέγχου ισορροπίας με την χρήση του λογισμικού ΜATLAB, μέσω της οποίας έγινε εξαγωγή αναγκαίων πληροφοριών για την υλοποίηση του σχεδιασμού που ακολούθησε. Γίνεται παρουσίαση της επιλογής των εξαρτημάτων, της λογικής σχεδιασμού του κάθε κομματιού του ρομπότ ενώ παράλληλα παρουσιάζονται και οι προσομοιώσεις για θέματα αντοχής και βελτιστοποίησης μέσο του λογισμικού Solidworks. Στην συνέχεια παρουσιάζεται η διαδικασία κατασκευής και τα αποτελέσματα της, σε συνδυασμό με τον τρόπο συναρμολόγησης και συνδεσμολογίας. Ακολουθεί η διαδικασία επίτευξης ισορροπίας που πραγματοποιήθηκε σε πειραματικό ρομπότ και η μεταφορά του κώδικά, στο έντροχο δίποδο ρομπότ. Τέλος γίνεται μία γενική παρουσίαση των αποτελεσμάτων τόσο της κατασκευής όσο και της εξισορρόπησης αλλά και των τελικών συμπερασμάτων.en_US
dc.formatpdfen_US
dc.language.isoelen_US
dc.publisherΤμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικών Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρουen_US
dc.rightsΑπαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων.en_US
dc.subjectΈντροχο δίποδο ρομπότen_US
dc.subjectΑνεστραμμένο εκκρεμέςen_US
dc.subjectΡομπότ εξισορρόπησηςen_US
dc.subjectΑυτόνομο ρομπότen_US
dc.subject.otherBiped wheel roboten_US
dc.subject.otherInverted pendulumen_US
dc.subject.otherSelf-balancing roboten_US
dc.subject.otherBalance boten_US
dc.subject.otherAutonomous roboten_US
dc.titleΣχεδιασμός, ανάλυση και προσομοίωση έντροχου δίποδου ρομπότen_US
dc.typeBachelors Thesisen_US
dc.affiliationCyprus University of Technologyen_US
dc.relation.deptDepartment of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineeringen_US
dc.description.statusCompleteden_US
cut.common.academicyear2018-2019en_US
dc.relation.facultyFaculty of Engineering and Technologyen_US
item.grantfulltextopen-
item.languageiso639-1el-
item.cerifentitytypePublications-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_46ec-
item.openairetypebachelorThesis-
item.fulltextWith Fulltext-
crisitem.author.deptDepartment of Mechanical Engineering and Materials Science and Engineering-
crisitem.author.facultyFaculty of Engineering and Technology-
crisitem.author.orcid0000-0003-4083-9946-
crisitem.author.parentorgFaculty of Engineering and Technology-
Εμφανίζεται στις συλλογές:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses
Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο:
Αρχείο Περιγραφή ΜέγεθοςΜορφότυπος
Abstract_Borkas.pdf178.01 kBAdobe PDFΔείτε/ Ανοίξτε
CORE Recommender
Δείξε τη σύντομη περιγραφή του τεκμηρίου

Page view(s)

183
Last Week
1
Last month
2
checked on 6 Νοε 2024

Download(s)

102
checked on 6 Νοε 2024

Google ScholarTM

Check


Όλα τα τεκμήρια του δικτυακού τόπου προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα