Βελτιστοποίηση σχεδιασμού βραχίωνα υποβρύχιου ρομπότ - Λανίτης, Κωνσταντίνος (My University, 2025)
Η παρούσα διπλωματική εργασία επικεντρώνεται στον σχεδιασμό και την κατασκευή μίας βάσης για τον υποβρύχιο βραχίονα Newton Subsea Gripper BluRov 2 της Blue Robotics. Η βάση αυτή θα επιτρέπει τη σύνδεση του βραχίονα με το υποβρύχιο όχημα VideoRay Pro 4, προσφέροντας δύο παθητικούς βαθμούς ελευθερίας. Με τον τρόπο αυτό, δύο υποβρύχια ρομπότ μπορούν να συνεργάζονται για τη μετακίνηση αντικειμένων ενισχύοντας την ευελιξία και τις δυνατότητες προσαρμογής του συστήματος σε διάφορες απαιτήσεις κίνησης. Οι παθητικοί βαθμοί ελευθερίας διαθέτουν ελαστικότητα, επιτρέποντας στον βραχίονα να επιστρέφει αυτόματα στην αρχική του θέση όταν δεν ασκείτε δύναμη ενώ παράλληλα, επιτρέπουν και περιστροφή γύρω από δύο άξονες. Επιπλέον, σχεδιάστηκε σύστημα με αισθητήρες το οποίο καταγράφει σε πραγματικό χρόνο τη θέση του βραχίονα κατά τη κίνηση του στους παθητικούς βαθμούς ελευθερίας, προσφέροντας ακριβέστερο έλεγχο των κινήσεών του. Στην εργασία αυτή παρουσιάζεται αναλυτικά ο μηχανολογικός σχεδιασμός της βάσης και του συστήματος καταγραφής γωνιών, μαζί με τις διάφορες σχεδιαστικές ιδέες που εξετάστηκαν αλλά απορρίφθηκαν κατά τη διαδικασία ανάπτυξης. Παράλληλα, περιγράφεται η τελική επιλογή σχεδίασης και η διαδικασία υλοποίησης της κατασκευής.
Keywords: Υποβρύχιο Όχημα; Υποβρύχιος Βραχίονας; Μηχανολογικός Σχεδιασμός; Τρισδιάστατη Εκτύπωση; Underwater Vehicle; Underwater Manipulator; Mechanical Design; 3D Printing