Εντόπισμος σχετικής θέσης ρομπότ κινούμενης βάσης για σύζευξη, μεταφορά και αποσύζευξη μεταφορικής πλατφόρμας - Μπόγλου, Απόστολος Αλέξανδρος (My University, 2025)
Η παρούσα πτυχιακή εργασία εξετάζει το πρόβλημα του σχετικού εντοπισμού θέσης για ένα ρομπότ διαφορικής κίνησης, το οποίο έχει σχεδιαστεί ώστε να συνδέεται, να μεταφέρει και να αποσυνδέεται αυτόνομα από ένα προσαρμοσμένο καροτσάκι. Το σύστημα βασίζεται σε συγχώνευση δεδομένων αισθητήρων μέσω Εκτεταμένου Φίλτρου Kalman (EKF), το οποίο ενσωματώνει δεδομένα οδομετρίας από κωδικοποιητές τροχών και εκτιμήσεις θέσης από ανίχνευση δεικτών ArUco μέσω κάμερας. Υλοποιήθηκε ένα προσομοιωμένο περιβάλλον βασισμένο στο ROS για την αξιολόγηση της απόδοσης του συστήματος υπό διάφορα σενάρια θορύβου αισθητήρων. Αν και ο στόχος ήταν η επίτευξη ακρίβειας 5 mm, αυτός δεν επετεύχθη. Επιπλέον, το EKF δεν παρουσίασε σημαντική βελτίωση σε σχέση με την απλή οδομετρία με ορισμένες περιπτώσεις να έχει χειρότερη απόδοση. Συμπερασματικά, η επιλεγμένη στρατηγική συγχώνευσης αισθητήρων κρίθηκε ανεπαρκής στο πλαίσιο της παρούσας προσομοίωσης, αναδεικνύοντας τις δυσκολίες της επίτευξης υψηλής ακρίβειας σε πραγματικό χρόνο.
Keywords: Δείκτες ArUco; Συγχώνευση Αισθητήρων; Εντοπισμός; Εκτεταμένο Φίλτρο Kalman; Ρομπότ κινούμενης βάσης; Mobile Robot; Sensor Fusion; Localization; Extended Kalman Filter; ArUco Markers