Please use this identifier to cite or link to this item:
Title: Underwater Cyclops – Real Time Underwater Image Mapping based on Homography
Authors: Νεοφυτίδης, Στέλιος 
Keywords: Τεχνητή Νοημοσύνη:;Ομογραφία;Υπολογιστική Όραση;Μωσαϊκό;Real-Time System
Advisor: Σκαρλάτος, Δημήτριος
Issue Date: Jan-2021
Department: Department of Civil Engineering and Geomatics
Faculty: Faculty of Engineering and Technology
Abstract: Μέσα από αυτή τη διατριβή μεταπτυχιακού επιπέδου υπήρχε σκοπός να δημιουργηθεί ένα λογισμικό Τεχνητής Νοημοσύνης (Artificial Intelligence) που θα εκτελείται με τη βοήθεια ενός μικροϋπολογιστή σε ένα υποβρύχιο ρομπότ (uROV) και να βοηθά τον χρήστη με αυτόματη χαρτογράφηση (automated mapping) κατά την πλοήγηση μέσα στο νερό σε πραγματικό χρόνο (Real-Time). Το λογισμικό της διατριβής που πήρε το όνομα “Underwater Cyclops”, έχει ως στόχο να βοηθήσει τους ερευνητές του υποβρύχιου κόσμου στην πλοήγηση τους μέσα στο νερό με την αυτόματη δημιουργία ενός χάρτη από τα frames (καρέ) που βλέπει η camera του ROV φτιάχνοντας έτσι ένα μωσαϊκό με κύρια μέθοδο την Ομογραφία (Homography) σε πραγματικό χρόνο. Επίσης στόχος ήταν η διερεύνηση του κατά πόσο μπορεί η Ομογραφία να λειτουργήσει ορθά για τη λύση των προβλημάτων όπως για παράδειγμα η υποβρύχια πλοήγηση, ο χαμηλός φωτισμός και η ομοιομορφία στο υποβρύχιο περιβάλλον. Ομογραφία είναι ο τρόπος που χαρακτηρίζεται η σχέση μεταξύ δύο εικόνων και χρησιμοποιείται σε πολλούς τομείς της Υπολογιστικής Όρασης (Computer Vision) όπως τον υπολογισμό κίνησης της κάμερας (camera motion estimation), αναγωγή συνόλου δεδομένων σε ένα σύστημα συντεταγμένων (image registration) ή ακόμα και για την διόρθωση μιας εικόνας (image rectification). Μέσα από την διατριβή αυτή συμπεραίνεται ότι η Ομογραφία, χωρίς να συνδυαστεί με κάποια τεχνική, δεν μπορεί να βοηθήσει σε ένα τέτοιο πρόβλημα. Χρειάζεται την υποστήριξη μιας επιπλέον τεχνικής για σωστή εκτίμηση της θέσης του uROV χωρίς να δημιουργεί γεωμετρικές παραμορφώσεις στα αποτελέσματα.
Description: The main purpose of this thesis was the development of a real time Artificial Intelligence (AI) software system that is being executed on a microcomputer and installed on an underwater ROV (Remotely Operated Vehicle) to assist the researcher on their work while they are navigating under the water. The thesis’ software being named “Underwater Cyclops” is targeting to assist the researchers in exploring the underwater world by generating an automatic map using ROV’s camera’s frames to create an image mosaic based on Homography in real-time and without any important latency. One of the thesis’s purposes was to determine how Homography can be used under these circumstances and face problems like the underwater navigation, low light and uniform environment. As Homography is being referred, is the way we describe how two images are related and is being used in a lot of Computer Vision(CV) work like Image Rectification, Image Registration and Camera Motion Estimation. Through this dissertation it is concluded that Homography, without being combined with any technique, cannot help in such a problem. It needs the support of an additional technique to correctly estimate the position of the uROV without creating geometric distortions in the results.
Rights: Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International
Type: MSc Thesis
Affiliation: Cyprus University of Technology 
Appears in Collections:Μεταπτυχιακές Εργασίες/ Master's thesis

Files in This Item:
File Description SizeFormat
Στέλιος Νεοφυτίδης.pdfΠλήρες κείμενο1.59 MBAdobe PDFView/Open
CORE Recommender
Show full item record

Page view(s)

Last Week
Last month
checked on Sep 22, 2021


checked on Sep 22, 2021

Google ScholarTM


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons