Please use this identifier to cite or link to this item:
Title: Σχεδιασμός, κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού βραχίονα υποβρυχίου ρομπότ
Authors: Αντρέου, Ξένιος 
Keywords: Υποβρύχιος ρομποτικός βραχίονας;Solidworks;3D Εκτυπωτής
Advisor: Λοίζου, Σάββας
Issue Date: May-2018
Publisher: Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικής Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου
Abstract: Ένας υποβρύχιος ρομποτικός βραχίονας παίζει σημαντικό ρόλο στην υποβρύχια διάσωση, την υποβρύχια συναρμολόγηση εξοπλισμού για ερευνητικούς και στρατιωτικούς σκοπούς και την προστασία του υποβρύχιου περιβάλλοντος. Ως εκ τούτου, η έρευνα σχετικά με τον υποβρύχιο ρομποτικό βραχίονα έχει προσελκύσει όλο και περισσότερο την προσοχή. Η παρούσα πτυχιακή διατριβή ξεκίνησε με την έρευνα για τους υφιστάμενους ρομποτικούς βραχίονες, ώστε να προσδιοριστούν οι πιο σημαντικές παράμετροι σχεδιασμού. Μέσω των παραμέτρων αυτών έγινε επινόηση διαφόρων ιδεών για τη σχεδίαση ενός υποβρύχιου ρομποτικού βραχίονα και τέλος, επιλέχθηκε η ιδανική λύση η οποία οδηγήθηκε σε περαιτέρω ανάλυση. Για την ιδανική και τελική ιδέα, έγινε έλεγχος της στατικής ευστάθειας με τη βοήθεια του προγράμματος σχεδίασης Solidworks για το κάθε κομμάτι που σχεδιάστηκε, για να δούμε αν μπορούν να ανταπεξέλθουν σε μεγάλες πιέσεις, που ήταν ένας από τους στόχους της παρούσας πτυχιακής εργασίας. Όποια κομμάτια δεν είχαν την απαιτούμενη ευστάθεια τύγχαναν ελαφρώς αλλαγές στον σχεδιασμό και τη γεωμετρία τους. Ακολούθως, αφού ολοκληρώθηκε η στατική ευστάθεια με επιτυχία, όλα τα κομμάτια τυπώθηκαν στον 3D εκτυπωτή και έτυχαν μικρής επεξεργασίας για καλύτερα αποτελέσματα. Τέλος, δημιουργήθηκαν τα κατασκευαστικά σχέδια της κατασκευής. Με την ολοκλήρωση της διατριβής καταφέραμε να φέρουμε εις πέρας με επιτυχία μια δύσκολη για τα δεδομένα κατασκευή, αφού το υγρό στοιχείο και συγκεκριμένα οι ωκεανοί, είναι ένα δύσκολο για μελέτη πεδίο, αφού κρύβει δυσκολίες και παγίδες όσον αφορά τη μελέτη του.
Description: An underwater robotic arm plays an important role in underwater rescue, submarine assembly of equipment for research and military purposes and protection of the underwater environment. Therefore, research on the underwater robotic arm has attracted more attention. This dissertation thesis started with research on existing robotic arms to identify the most important design parameters. Through these parameters various ideas were developed for the design of an underwater robotic arm and finally, the ideal solution was chosen which led to further analysis. For the ideal and final idea, static stability was checked with the help of the Solidworks design program for each piece designed to see if they could cope with high pressures, which was one of the goals of this thesis. Any parts that did not have the required stability were subject to slight changes in design and geometry. Subsequently, after static stability was completed successfully, all parts were printed on the 3D printer , received little editing for better results. Finally, the construction drawings were created. With the completion of the dissertation, we managed to successfully complete a difficult-to-construct construction, since the wet element, and specifically the oceans, is a difficult field to study, as it hides difficulties and pitfalls in its study.
Rights: Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων.
Type: Bachelors Thesis
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat
ΠΕΡΙΛΗΨΗ ΠΤΥΧΙΑΚΗΣ.pdf178.17 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record

Page view(s)

Last Week
Last month
checked on Aug 22, 2019


checked on Aug 22, 2019

Google ScholarTM


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.