Please use this identifier to cite or link to this item:
Title: Προσομοίωση υποβρύχιου ρομπότ σε περιβάλλον ιχθυοκαλλιέργειας
Authors: Ψαράς, Γεώργιος 
Keywords: Ρομποτικό σύστημα;Ιχθυοκαλλιέργεια;RCDS;Λειτουργικό σύστημα Linux
metadata.dc.contributor.advisor: Λοϊζου, Σάββας
Issue Date: 2016
Publisher: Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικής Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου
Abstract: Στις μέρες μας ο τομέας των αυτόνομων ρομποτικών συστημάτων γνωρίζει ραγδαία ανάπτυξη με αποτέλεσμα αυτά τα συστήματα να εγκαθιδρύονται ολοένα και περισσότερο στη ζωή μας αλλά και να γνωρίζουν ιδιαίτερης εκτίμησης από το κοινό. Η παρούσα πτυχιακή εργασία έχει ως στόχο την προσομοίωση και μοντελοποίηση υποβρύχιου ρομποτικού συστήματος σε περιβάλλον ιχθυοκαλλιέργειας. Όλα τα δεδομένα του περιβάλλοντος αλλά και των προσομοιώσεων έχουν παρθεί από συγκεκριμένη βιβλιογραφία αλλά και από έρευνες επιστημονικών συνεργατών του εργαστηρίου ρομποτικής αυτόματου ελέγχου και συστημάτων αποφάσεων ( RCDS) Η ανάπτυξη του περιβάλλοντος αυτού γίνεται με τη χρήση ηλεκτρονικού υπολογιστή αλλά και του λειτουργικού συστήματος Linux. Επίσης για την μοντελοποιήση του διχτιού και του υποβρύχιου ρομπότ χρησιμοποιήθηκε ο προσομοιωτής GAZEBO , η γλώσσα ρομποτικής SDF αλλά και το υπολειτουργικό σύστημα ROS (Robotics operating system). Ακολούθως ο χειριστής αλλάζοντας διάφορες παραμέτρους μπορεί να αντιληφθεί την αντίδραση και συμπεριφορά του υποβρύχιου ρομπότ και του διχτύου ιχθυοκαλλιέργειας κάτω από το νερό. Με την επιτυχή υλοποίηση του πιο πάνω περιβάλλοντος με τη βοήθεια του προσομοιωτή είναι εφικτό ο χρήστης να μπορεί να επεξεργαστεί και να πειραματιστεί με διάφορα δεδομένα χωρίς να είναι αναγκαίο να κάνει πραγματικό πείραμα μέσα στο νερό .
Description: Nowadays the area of autonomous robotic systems knows rapid growth resulting in these systems is increasingly taking hold in our lives but also to know valued by the public. This thesis aims at simulating and modeling underwater robotic system at aquaculture environment. All data of the environment but also of simulation are taken from specific literature but also from Robotics automatic control and decision systems (RCDS) laboratory associates researchers. The development of this environment accomplished with computer use but also with the operating system Linux. Furthermore, for the modeling of the aquaculture net and underwater robot we used the Simulator GAZEBO and Robotics language SDF in combination with the system ROS (Robotics operating system). Subsequently the operator by changing various parameters may perceive the reaction and behavior of underwater robots and aquaculture systems under the water surface. With the successful implementation of the above environment and with the help of the Simulator is possible for the user to edit and experimented with various data without it being necessary to make real experiment into the water.
Rights: Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κατόχου των πνευματικών δικαιωμάτων
Type: Bachelors Thesis
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat
ABSTRACT.pdf63.64 kBAdobe PDFView/Open
ΠΕΡΙΛΗΨΗ.pdf84.02 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record

Page view(s) 10

Last Week
Last month
checked on Feb 18, 2019

Download(s) 50

checked on Feb 18, 2019

Google ScholarTM


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.