Please use this identifier to cite or link to this item: http://ktisis.cut.ac.cy/handle/10488/8366
Title: Μοντελοποίηση 2D περιβάλλοντος για ρομποτική πλοήγηση
Authors: Μερακλής, Νεόφυτος 
Keywords: Robotic systems
Robotics branch
Robotic navigation
2D
Modelling
Issue Date: 2015
Publisher: Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικής Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου
Abstract: With the passing of time more and more machines have replaced human labour. In our days robotic systems have been injected deep into the production industry decreasing costs but at the same time the exposure of humans to dangerous environments. As a result of this, the development of the robotics branch and the research done on development of all and any sub categories, one of which is robotic navigation. Robotic navigation includes activities such as perception exploration, map modelling, position detection as well as planning and execution of movement. These characteristics of robotic navigation play an important role in the determination of the result which is improving and increasing efficiency of a robot, without necessarily taking into account its current environment. The current thesis has to do with the development of the modelling code of a 2D environment for robotic navigation. With the execution of the code the robot is able to identify its current position, distinguish between obstacles in an environment and at the end calculate the distance from these obstacles. For this reason the thesis is broken down into two parts. In the first part the theoretical underweight required for the development of the code is analysed .Initially a presentation on robotic navigation and its functions as well as a bibliographic review regarding the research done for this. What follows is a description of the tools needed for the development of the system which are explained and analysed at the end of part one. In part two an explanation and description on the development of the code according to methodology which results shapes of obstacles by Minkowski addition with robots shape and the distances to them. Finally results from testing done on code’s action with an example of 2D environment.
Description: Με την πάροδο των χρόνων όλο και περισσότερες μηχανές αντικαθιστούν την ανθρώπινη εργασία. Στις μέρες μας, τα ρομποτικά συστήματα έχουν ενταχθεί βαθιά στην βιομηχανία παραγωγής μειώνοντας δραματικά το κόστος αλλά και την έκθεση του ανθρώπου σε επικίνδυνο περιβάλλον. Αποτέλεσμα όλων αυτών είναι η ανάπτυξη του κλάδου της ρομποτικής καθώς και η ανάλογη έρευνα πάνω στην εξέλιξη όλων των τομέων της. Ένας από τους οποίους είναι η ρομποτική πλοήγηση. Η ρομποτική πλοήγηση περιλαμβάνει διάφορες αλληλένδετες δραστηριότητες, όπως την αντίληψη, την εξερεύνηση, τη χαρτογράφηση, τον εντοπισμό θέσης καθώς και τον σχεδιασμό και την εκτέλεση της κίνησης. Όλα αυτά τα χαρακτηριστικά της ρομποτικής πλοήγησης παίζουν εξίσου σημαντικό ρόλο στον καθορισμό του τελικού αποτελέσματος που δεν είναι άλλο από τη βέλτιστη απόδοση της λειτουργίας ενός ρομπότ, ανεξαρτήτως του περιβάλλοντος στο οποίο βρίσκεται. Η παρούσα διατριβή ασχολείται με την ανάπτυξη ενός κώδικα μοντελοποίησης ενός δισδιάστατου περιβάλλοντος της ρομποτικής πλοήγησης. Μετά την δράση του κώδικα το ρομπότ είναι ικανό να γνωρίζει την θέση του, να γνωρίζει τα διάφορα εμπόδια στον χώρο και τέλος να είναι σε θέση να υπολογίζει την απόστασή του από αυτά. Για το σκοπό αυτό, η διατριβή ουσιαστικά χωρίζεται σε δύο μέρη. Στο πρώτο μέρος αναλύεται όλο το θεωρητικό υπόβαθρο που απαιτείται για την ανάπτυξη του κώδικα μοντελοποίησης του δισδιάστατου περιβάλλοντος. Αρχικά γίνεται μια παρουσίαση της ρομποτικής πλοήγησης, των εφαρμογών της καθώς και μια βιβλιογραφική ανασκόπηση σχετικά με την έρευνα πάνω σε αυτή. Στη συνέχεια περιγράφονται τα εργαλεία που απαιτούνται για την ανάπτυξη του συστήματος, το οποίο αναλύεται στο τέλος του πρώτου μέρους. Στο δεύτερο μέρος περιγράφεται η ανάπτυξη του κώδικα βάση μεθοδολογίας ο οποίος εξάγει ως αποτελέσματα τα διάφορα εμπόδια αθροισμένα κατά Μινκόφσκι με το σχήμα του ρομπότ, και την απόσταση του ρομπότ από αυτά. Τέλος, αναφέρονται τα αποτελέσματα της δοκιμής του κώδικα με είσοδο παραδείγματος δυσδιάστατου περιβάλλοντος.
URI: http://ktisis.cut.ac.cy/handle/10488/8366
Rights: Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων.
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Μερακλής Νεόφυτος GR.pdf105.06 kBAdobe PDFView/Open
Μερακλής Νεόφυτος EN.pdf66.71 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record

Page view(s) 50

3
checked on Jan 30, 2017

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.