Please use this identifier to cite or link to this item: http://ktisis.cut.ac.cy/handle/10488/8329
Title: Μοντελοποίηση τρισδιάσταστου περιβάλλοντος με την χρήση του αισθητήρα Kinect
Authors: Θεοφάνους, Αργυρός 
Keywords: Model of a 3D environment
Sensor Microsoft Kinect
Linux OS
ROS (Robot Operating System)
PC'L (Point Cloud Library)
Programing language C++
Issue Date: 2015
Publisher: Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικής Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου
Abstract: These last years the sector of autonomous robotic systems has been met with an exponential expansion. As a result these autonomous robots and these robotic media have flooded the markets around the world. Today mankind has been more dependent on technology than ever before, either for the completion of different work related tasks or for purposes of comfort or for purposes of needs as for example robots that can perform various types of tasks in environments that humans, cannot work. This dissertation has as a goal the creation of a model of a 3D environment that can be used for the guidance of a robotic machine. The environment data are being gathered by a sensor from Microsoft’s Kinect device and after processing them the program detects and the existence of object in the room as well as distance and shape. The development of this environment is being achieved with the use of a personal computer and Linux OS. Kinect feeds the data into the computer with the help of the sub-operating system ROS (Robot Operating System) and of the sub-program Rviz. Afterwards using PCL (Point Cloud Library) and the high-level programing language C++ the data is being processed and they are being sorted into groups of similar points. Finally with the use of a mathematical model and C++ we can learn the coordinates of the said object as its shape and equation. With the successful design and implementation of this system we will be able to gather information about a whole environment that the Kinect sensor “sees”. Also we will be able to process the raw data and according with the mathematical model the environment will be recreated and fed into the robotic machine as help for its guidance.
Description: Το τελευταία χρόνια ο τομέας των αυτόνομων ρομποτικών συστημάτων έχει γνωρίσει ραγδαία ανάπτυξη, με αποτέλεσμα τα αυτόνομα ρομπότ και τα ρομποτικά μέσα να έχουν κατακλύσει τις αγορές. Σήμερα ο άνθρωπος άρχισε να βασίζεται όλο και περισσότερο στην τεχνολογία, για την διεκπεραίωση των διάφορων εργασιών του είτε για σκοπούς άνεσης, είτε για σκοπούς ανάγκης, για παράδειγμα, τα ρομπότ μπορούν να εκτελούν εργασίες σε περιβάλλοντα όπου ο άνθρωπος δεν μπορεί. Η παρούσα πτυχιακή εργασία έχει ως στόχο τη μοντελοποίηση τρισδιάστατου περιβάλλοντος με σκοπό να χρησιμοποιηθεί για την πλοήγηση ρομποτικού μέσου. Τα δεδομένα του περιβάλλοντος λαμβάνονται από τον αισθητήρα Microsoft Kinect και έπειτα από επεξεργασία λαμβάνεται πληροφορία για την ύπαρξη αντικειμένων στο χώρο καθώς και το σχήμα τους. Η ανάπτυξη του περιβάλλοντος αυτού γίνεται με τη χρήση ηλεκτρονικού υπολογιστή και του λειτουργικού συστήματος Linux. Τα δεδομένα λαμβάνονται από τον αισθητήρα, ο οποίος με την βοήθεια του υπολειτουργικού συστήματος ROS (Robot Operating System) και του υποπρογράμματος απεικόνισης Rviz αποθηκεύονται στον υπολογιστή. Ακολούθως χρησιμοποιώντας τη βιβλιοθήκη PC'L (Point Cloud Library) και τη γλώσσα προγραμματισμού C++ επεξεργάζονται τα δεδομένα που δίνει ο αισθητήρας ταξινομώντας τα κατά ομάδες όμοιων σημείων. Στο τέλος με τη χρησιμοποίηση μαθηματικού μοντέλου καθορίζουμε την επιθυμητή πληροφορία, για τις συντεταγμένες του αντικειμένου, το σχήμα και την εξίσωσή του. Με την επιτυχή υλοποίηση του πιο πάνω συστήματος, επιτεύχθηκε, με τη χρήση του αισθητήρα Microsoft Kinect. να λαμβάνεται πληροφορία για το περιβάλλον που «βλέπει» ο αισθητήρας. Επίσης να γίνεται η επεξεργασία των δεδομένων και σύμφωνα με το μαθηματικό μοντέλο που ακολουθείται να ετοιμάζεται το περιβάλλον το οποίο θα χρησιμοποιηθεί για την πλοήγηση του ρομποτικού μέσου.
URI: http://ktisis.cut.ac.cy/handle/10488/8329
Rights: Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κατόχου των πνευματικών δικαιωμάτων
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
abstract.pdf100.72 kBAdobe PDFView/Open
ΠΕΡΙΛΗΨΗ.pdf176.66 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record

Page view(s) 50

10
checked on Mar 24, 2017

Download(s) 50

1
checked on Mar 24, 2017

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.