Please use this identifier to cite or link to this item: http://ktisis.cut.ac.cy/handle/10488/8258
Title: Ανάπτυξη εικονικής πλατφόρμας προσομοίωσης της παραμόρφωσης ανθρώπινου ήπατος με τη χρήση απτικού μέσου
Authors: Δούνας, Δημήτρης 
Keywords: MATLAB
Robot Operating System
Finite element model
Haptic device
Omni Phantom
Virtual Simulator
Issue Date: May-2015
Publisher: Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και Πληροφορικής, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου
Abstract: The present study aims at investigating the deformation of human tissues under the influence of a force. In this model the human liver was preferred due to its morphology and properties. The modeling was accomplished through the finite-element method, during which a threedimensional model was developed in the high-level computational environment MATLAB and in Robot Operating System (ROS). For the implementation of the finite element model a code was created. The choice of the three-dimensional model fixed points as well as the influence of the force are achieved through Sensable’s Omni Phantom haptic device, where the user initially sets the number and the nodes of the three-dimensional model, which are fixed. Then he selects the node on which he wants to exercise the force. Βy using the haptic mean we are unable to apply force but only displacement, so the straight model is solved in order to find the force in the contact point and then reverse model is solved so we can identify the diplacements of the other nodes. At the end of the program the user is able to observe both the initial and deformed models through the MATLAB GUI of the Virtual Simulator.
Description: Η παρούσα πτυχιακή εργασία ασχολείται με την παραμόρφωση των ανθρώπινων ιστών υπό την επίδραση μιας δύναμης. Στο παρόν μοντέλο προτιμήθηκε το ανθρώπινο ήπαρ λόγω της μορφολογίας του και των ιδιοτήτων του. Η μοντελοποίηση έγινε με τη μέθοδο των πεπερασμένων στοιχείων κατά την οποία αναπτύχθηκε τρισδιάστατο μοντέλο, στο υψηλού επιπέδου, υπολογιστικό περιβάλλον MATLAB και στο λειτουργικό σύστημα για ρομποτικές εφαρμογές (Robot Operating System – ROS). Για την υλοποίηση του μοντέλου των πεπερασμένων στοιχείων δημιουργήθηκε κώδικας ο οποίος βρίσκεται στο τέλος της υπάρχουσας εργασίας. Η επιλογή των ακλόνητων σημείων του τρισδιάστατου μοντέλου, καθώς και η επίδραση της δύναμης, γίνεται μέσω του απτικού μέσου Omni Phantom της Sensable. Όπου ο χρήστης ορίζει αρχικά τον αριθμό και τους κόμβους του τρισδιάστατου μοντέλου που είναι ακλόνητοι. Στη συνέχεια επιλέγει τον κόμβο στον οποίο θέλει να ασκήσει τη δύναμη. Για το λόγο ότι με το απτικό μέσο δε μπορεί να ασκηθεί δύναμη, αλλά μόνο μετατόπιση, αρχικά λύνεται το ευθύ μοντέλο για να βρεθεί η δύναμη στο σημείο επαφής και στην συνέχεια λύνεται το αντίστροφο μοντέλο για να προσδιοριστούν οι μετατοπίσεις στους άλλους κόμβους. Στο τέλος του προγράμματος μέσω γραφικής διεπαφής χρήστη (Graphical User Interface-GUI) της MATLAB ο χρήστης είναι σε θέση να παρατηρήσει το αρχικό και το παραμορφωμένο μοντέλο.
URI: http://172.16.21.8/jspui/handle/10488/8258
Rights: Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κάτοχου των πνευματικών δικαιωμάτων.
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Δούνας Δημήτρης Abstract.pdf2.11 MBAdobe PDFView/Open
Show full item record

Page view(s) 20

32
Last Week
2
Last month
4
checked on Jul 23, 2017

Download(s) 10

12
checked on Jul 23, 2017

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.