Please use this identifier to cite or link to this item: http://ktisis.cut.ac.cy/handle/10488/3913
Title: Control system development for quad-rotor vehicle based on the android platform
Other Titles: Ανάπτυξη συστήματος έλεγχου εναέριου οχήματος τεσσάρων ελίκων με βάση την πλατφόρμα android
Authors: Βοσκαρής, Μάριος 
Keywords: Control system development
Android Platform
Issue Date: 2014
Publisher: Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Επιστήμης και Μηχανικής Υλικών, Σχολή Μηχανικής και Τεχνολογίας, Τεχνολογικό Πανεπιστήμιο Κύπρου
Abstract: Recent years have seen the rapid growth of robotic systems to the point where they found their way in the market as consumer products in a society which is ever more reliant on the “machine” for completing various tasks. This dissertation uses an Android platform device in the place of a microcontroller and a sensor platform, since the mobile smartphone can successfully replace both, on a quad rotor aerial vehicle. Making use of wireless communications, the device transmits the data acquired from the sensors to the Robot Operating System – ROS on a computer running Linux and acts as the server. The server receives the data and is responsible for processing them to ascertain the position of the quad rotor vehicle. This is done by using computer vision algorithms via the OpenCV library and a supervised layout on the ground below the vehicle. Afterwards, a control command is created from the knowledge of the desired position and the position that the vehicle holds at any time. The aforementioned command is being transmitted from the remote control of the vehicle which communicates with the server using a PCTx device, thus creating a control loop. With the successful implementation of this system, it is being proven that a mobile smart device is capable of being a structural part of a mechatronic system.
Description: Τα τελευταία χρόνια είδαν την ραγδαία ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων σε σημείο που έχουν ξεκινήσει να κατακλύζουν την αγορά σαν καταναλωτικά προϊόντα σε μία κοινωνία η οποία βασίζεται όλο και περισσότερο στην «μηχανή» για την διεκπεραίωση διαφόρων εργασιών. Η παρούσα διατριβή κάνει χρήση μιας εμπορικά διαθέσιμης πλατφόρμας Android υπό την ιδιότητα της ως μικροεπεξεργαστής και πλατφόρμας αισθητήρων, για την ανάπτυξη συστήματος ελέγχου ενός τετραέλικου εναέριου οχήματος. Κάνοντας χρήση ασύρματων επικοινωνιών, η συσκευή μεταδίδει τα δεδομένα των διαθέσιμων αισθητήρων στο Ρομποτικό Λειτουργικό Σύστημα – ROS (Robot Operating System) σε ένα ηλεκτρονικό υπολογιστή ο οποίος χρησιμοποίει λειτουργικό σύστημα Linux και αναλαμβάνει την κεντρική επεξεργασία (διακομιστής). Ο διακομιστής λαμβάνει τα δεδομένα και είναι υπεύθυνος για επεξεργασία αυτών για την εξακρίβωση της θέσης του τετραελίκου οχήματος. Αυτό γίνεται χρησιμοποιώντας αλγορίθμους τεχνητής όρασης μέσω της βιβλιοθήκης OpenCV και μία παρακολουθούμενη διάταξη στο έδαφος κάτω από το όχημα. Ακολούθως, δημιουργείται μια εντολή ελέγχου προερχόμενη από την γνώση της επιθυμητής και της εκάστοτε θέσης του οχήματος η οποία εκπέμπεται από το τηλεχειριστήριο του οχήματος το οποίο βρίσκεται σε συνεχή επικοινωνία με τον διακομιστή χρησιμοποιώντας την συσκευή PCTx, δημιουργώντας έτσι ένα βρόγχο ελέγχου. Με την επιτυχή υλοποίηση του πιο πάνω συστήματος, αποδεικνύεται ότι μία φορητή έξυπνη συσκευή όπως η πλατφόρμα Android είναι ικανή να αποτελέσει μέρος των δομικών στοιχείων ενός μηχανοτρονικού συστήματος για τον έλεγχο του σε ικανοποιητικό βαθμό.
URI: http://ktisis.cut.ac.cy/jspui/handle/10488/3913
http://hdl.handle.net/10488/3913
Rights: Απαγορεύεται η δημοσίευση ή αναπαραγωγή, ηλεκτρονική ή άλλη χωρίς τη γραπτή συγκατάθεση του δημιουργού και κατόχου των πνευματικών δικαιωμάτων.
Appears in Collections:Πτυχιακές Εργασίες/ Bachelor's Degree Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
M.V.-Thesis Abstract (Lib).pdfAbstract97.88 kBAdobe PDFView/Open
Μ.Β.-Περίληψη Πτυχιακής εργασίας (Lib).pdfΠερίληψη181.92 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record

Page view(s) 50

23
Last Week
2
Last month
7
checked on Jul 23, 2017

Download(s) 50

2
checked on Jul 23, 2017

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.